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- Der Ehe zwischen Humphrey und Anne entsprangen zehn Kinder:
- Humphrey Stafford, Earl of Stafford (um 1424–um 1459), ⚭ Margaret Beaufort (1427–1474)
- Sir Henry Stafford († 1471), ⚭ Margaret Beaufort (1443–1509)
- Edward Stafford
- Katherine Stafford († 1476), ⚭ John Talbot, 3. Earl of Shrewsbury (1448–1473)
- George Stafford
- William Stafford
- John Stafford, 1. Earl of Wiltshire († 1473)
- Joanna Stafford, ⚭ (1) William Beaumont, 2. Viscount Beaumont (1460–1507), ⚭ (2) Sir William Knyvett
- Anne Stafford († um 1472), ⚭ Sir Aubrey de Vere († 1462)
- Margaret Stafford
- Die Ehefrauen des ältesten Sohnes Humphrey und des zweitältesten Sohnes Heinrich sind als Töchter der Brüder Edmund Beaufort, 1. Duke of Somerset, und John Beaufort, 1. Duke of Somerset, Cousinen gleichen Namens. Heinrich wurde durch diese Heirat zugleich Stiefvater des späteren Königs Heinrich VII.
Da Humphreys ältester Sohn bereits vor seinem Vater in der ersten Schlacht von St Albans 1455 starb, erbte sein Enkel Henry die Titel, die ihm 1465 öffentlich zuerkannt wurden.
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