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Seine Frau soll die Udalrichingischen Güter an die von Kirchberg gebracht haben.
Die Herkunft der Kirchberger und ihre frühe Genealogie lässt sich historisch nicht seriös fassen. Die häufige Verwendung der Vornamen Otto und Hartmann könnte auf verwandtschaftliche Beziehungen zu den Grafen von Buchhorn, einer am Bodensee begüterten, bereits 1089 erloschenen Nebenlinie der Udalricher, beziehungsweise zu den Hupaldingern hindeuten. Ein Hartmann wird 980 als Gaugraf im Illergau genannt. Die erste urkundliche Erwähnung findet sich 1087, als ein Otto de Chirchperg eine Schenkung an das Salvatorkloster in Schaffhausen bezeugt. Die Stiftung und reiche Ausstattung der Benektinerabtei St. Martin in Wiblingen 1093 durch das Brüderpaar Otto und Hartmann von Kirchberg zeigt die finanziellen Möglichkeiten der Kirchberger zu dieser Zeit. Das Kloster Wiblingen bleibt bis zum Aussterben der Kirchberger die Grablege dieses Adelsgeschlechts.
